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自動化沖壓生產(chǎn)線 沖壓機(jī)器人交互系統(tǒng)介紹

瀏覽次數(shù):159       日期:2019-11-29 16:38:13
        人機(jī)交互系統(tǒng)是人與自動沖床機(jī)械手進(jìn)行聯(lián)系和參與沖床機(jī)械手控制的裝置,分別是指令給定裝置和信息顯示裝置?刂葡到y(tǒng):控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號,并進(jìn)行控制。信號傳輸線路大多數(shù)都在自動沖床機(jī)械手內(nèi)部。
 
控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)自動沖床機(jī)械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號,支配沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動和功能。
如果沖床機(jī)械手不具備信息反饋特征,則為開環(huán)控制系統(tǒng),如果沖床機(jī)械手具備信息反饋特征,則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。
 
沖壓機(jī)械手
 
根據(jù)控制運(yùn)動的開式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制,根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng),自適應(yīng)控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)屏蔽就是對兩個(gè)空間區(qū)域之間進(jìn)行金屬的隔離,以控制電場、磁場和電磁波由一個(gè)區(qū)域?qū)α硪粋(gè)區(qū)域的感應(yīng)和輻射。具體講,就是用屏蔽體將元部件、電路、組合件、電纜或整個(gè)系統(tǒng)的干擾源包圍起來,防止干擾電磁場向外擴(kuò)散;用屏蔽體將接收電路、設(shè)備或系統(tǒng)包圍起來,防止它們受到外界電磁場的影響。因?yàn)槠帘误w對來自導(dǎo)線、電纜、元部件、電路或系統(tǒng)等外部的干擾電磁波和內(nèi)部電磁波均起著吸收能量(渦流損耗)、反射能量(電磁波在屏蔽體上的界面反射)和抵消能量(電磁感應(yīng)在屏蔽層上產(chǎn)生反向電磁場,可抵消部分干擾電磁波)的作用,所以屏蔽體具有減弱干擾的功能。
 
1.程序控制系統(tǒng):給每個(gè)自由度施加一定規(guī)律的控制作用,自動沖床機(jī)械手就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。
 
2.自適應(yīng)控制系統(tǒng):當(dāng)外界條件變化時(shí),為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì),其過程是基于操作機(jī)構(gòu)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察,現(xiàn)調(diào)整非線性模型的參數(shù),一直到誤差消失為止。這種控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和和條件自動改變。
 
3.人工智能控制系統(tǒng):事先無法編制運(yùn)動程序,而是要求在運(yùn)動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息,實(shí)時(shí)確定控制作用。當(dāng)外界條件變化時(shí),為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì),其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察,再調(diào)整非線性模型的參數(shù),一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動改變,因而本系統(tǒng)是一種自適應(yīng)控制系統(tǒng)。
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