桁架機械手又稱為桁架機器人，它是建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

       桁架機械手的三大部分

       1.主體

       桁架機械手的主體部分，多為龍門式結(jié)構(gòu)，主要由基座、十字滑座、過渡連接板、z向滑枕、y向橫梁、立柱以及導(dǎo)軌等組成。交流伺服電動機借助蝸輪減速器來驅(qū)動齒輪與z向滑枕、y向橫梁上固定的齒條進行滑動，從而實現(xiàn)在z向上的直線運動，并驅(qū)動z向滑枕、十字滑座等質(zhì)量較輕的移動部件沿著導(dǎo)軌進行快速運動。滑枕多為鋁合金拉制型材，橫梁多為方鋼型材，將齒條、導(dǎo)軌安裝在橫梁上，通過導(dǎo)軌與滾輪的接觸，使得桁架機械手懸掛在橫梁上。

       2.控制系統(tǒng)

       對于桁架機械手來說，其控制核心主要通過各種工業(yè)控制器來得以實現(xiàn)，如單片機、運動控制或者是PLC等。借助控制器，對按鈕、各種傳感器等提供的輸入信號進行分析處理，經(jīng)過相應(yīng)邏輯判斷之后，對指示燈、電動驅(qū)動器或繼電器等各種輸出元件下達執(zhí)行命令，使桁架機械手完成X軸、Y軸、Z軸的聯(lián)合運動，從而實現(xiàn)一整套作業(yè)流程的全自動化�？刂葡到y(tǒng)的有效運算，是實現(xiàn)桁架機械手高效運行的重要前提。

       3.驅(qū)動部件/驅(qū)動系統(tǒng)

       桁架機械手的各部分，均設(shè)有執(zhí)行機構(gòu)，可以是手指，也可以是手臂，主要負(fù)責(zé)確定物料的抓取角度、裝夾物料。同時，也要具備驅(qū)動機構(gòu)，來帶動分結(jié)構(gòu)的運動，目前桁架機械手的常見驅(qū)動方式主要包括電動式驅(qū)動、氣動式驅(qū)動、液壓式驅(qū)動等多種方式。