在自動(dòng)換刀數(shù)控機(jī)床中，機(jī)械手的形式也是多種多樣的，常見的幾種形式：

    (1)單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

    這種機(jī)械手的手臂可以回轉(zhuǎn)不同的角度進(jìn)行自動(dòng)換刀，手臂上只有一個(gè)夾爪，不論在刀庫(kù)上或在主軸上，均靠這一個(gè)夾爪來(lái)裝刀及卸刀，因此換刀時(shí)間較長(zhǎng)。

 

    (2)數(shù)控機(jī)床單臂雙爪擺動(dòng)式機(jī)械手

    這種機(jī)械手的手臂上有兩個(gè)夾爪，兩上夾爪有所分工，一個(gè)夾爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)的任務(wù)。另一個(gè)爪則執(zhí)行由刀庫(kù)取出“新刀”送到主軸的任務(wù)。其換刀時(shí)間較上述單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手要少。

 

 

    (3)數(shù)控機(jī)床單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手

    這種機(jī)械手的手臂兩端各有一個(gè)夾爪，兩個(gè)夾爪可同時(shí)爪取刀庫(kù)及主軸上的刀具，回轉(zhuǎn)180。后，叉同時(shí)將刀具放回刀庫(kù)及裝入主軸。換刀時(shí)間較以上兩種單臂機(jī)械手均短，是最常用的一種形式。

 

    (4)數(shù)控機(jī)床雙機(jī)械手

    這種機(jī)械手相當(dāng)兩個(gè)單爪機(jī)械手，相互配合起來(lái)進(jìn)行自動(dòng)換刀。其中一個(gè)機(jī)械手從主軸上取下“舊刀，'送回刀庫(kù)；另一個(gè)機(jī)械手由刀庫(kù)里取出“新刀”裝入機(jī)床主軸。

 

    (5)數(shù)控機(jī)床雙臂往復(fù)交叉式機(jī)械手

    這種機(jī)械手的兩手臂可以往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并交叉成一定的角度。一個(gè)手臂從主軸上取下“舊刀”送回刀庫(kù)，另一個(gè)手臂由刀庫(kù)取出“新刀”裝入主軸。整個(gè)機(jī)械手可沿某導(dǎo)軌直線移動(dòng)或繞某個(gè)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)刀庫(kù)與主軸間的運(yùn)刀運(yùn)動(dòng)。

 

    (6）數(shù)控機(jī)床雙臂端面夾緊機(jī)械手

    這種機(jī)械手旯是在夾緊部位上與前幾種不同。前幾種機(jī)械手均靠夾緊刀柄的外圓表面以抓取刀具，這種機(jī)械手則夾緊刀柄的兩個(gè)端面。