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氣動(dòng)沖壓機(jī)械手的虛擬設(shè)計(jì)和運(yùn)作情況

瀏覽次數(shù)：141 日期：2018-08-20 09:40:12

氣動(dòng)沖壓機(jī)械手的虛擬設(shè)計(jì)與仿真系統(tǒng)其實(shí)是由兩大部分組成，其中虛擬設(shè)計(jì)呈現(xiàn)出如下特點(diǎn)：
(1)沖壓機(jī)械手命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)：虛擬產(chǎn)品的設(shè)計(jì)需要大量跨專業(yè)人員的參與。就本文提及的采摘機(jī)械手虛擬設(shè)計(jì)而言，零部件在虛擬產(chǎn)品建模與仿真中的屬性命名需要一致、規(guī)范。本文所采用的命名規(guī)則標(biāo)準(zhǔn)從機(jī)械設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)角度綜合考慮，規(guī)定了機(jī)械手不同零部件中的相同或相似尺寸、功能、材料的零件在程序設(shè)計(jì)時(shí)的命名規(guī)則。
(2)沖壓機(jī)器人將沖床機(jī)械手的特征屬性參數(shù)化，方便機(jī)械手設(shè)計(jì)各個(gè)環(huán)節(jié)的屬性管理，且設(shè)計(jì)快速化。當(dāng)用戶對(duì)某一個(gè)零部件進(jìn)行修改或設(shè)計(jì)優(yōu)化時(shí)，只需修改其相對(duì)應(yīng)的特征參數(shù)。
沖壓機(jī)器人系統(tǒng)通過實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通信來修改和更新設(shè)計(jì)。如對(duì)機(jī)械手的某一零部件進(jìn)行修改，通過程序的人機(jī)交互設(shè)計(jì)界面，對(duì)零件的CAD設(shè)計(jì)圖進(jìn)行修改，修改后通過校對(duì)再進(jìn)行存入數(shù)據(jù)庫(kù)。
(3)沖壓機(jī)器人的設(shè)計(jì)知識(shí)的重用。用戶通過對(duì)已有知識(shí)的重新組合或部分修改，就能夠生成新的設(shè)計(jì)知識(shí)或新的零部件。機(jī)械手虛擬設(shè)計(jì)特點(diǎn)與沖壓機(jī)械手功能相適應(yīng)，有利于提高機(jī)械手的工作效率。

沖壓機(jī)械手的運(yùn)行原理是怎樣的?
常見沖壓機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)中常用的進(jìn)行水平/垂直位移的機(jī)械設(shè)備，它的動(dòng)作由氣缸驅(qū)動(dòng)，氣缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。下面介紹下氣動(dòng)沖壓機(jī)械手的組成部分和運(yùn)動(dòng)情況。

氣動(dòng)沖壓機(jī)械手主要由起固定支撐作用的機(jī)架、機(jī)械臂和氣爪三部分組成。驅(qū)動(dòng)第一肩關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)有2根氣動(dòng)肌肉組成，機(jī)架臂有4根氣動(dòng)肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動(dòng)肌肉，小臂上安裝有4根氣動(dòng)肌肉。

沖壓機(jī)械手的分類：

1.按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；
2.按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；
3.沖壓機(jī)械手按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

氣動(dòng)沖壓機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)4個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，其各自的自由度的驅(qū)動(dòng)全部由氣動(dòng)肌肉來實(shí)現(xiàn)。最前端的氣爪抓取物品，通過氣動(dòng)肌肉的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)各自關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)，沖壓機(jī)械手使物品在空間上運(yùn)動(dòng)，根據(jù)合理的控制，最終實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動(dòng)作要求。

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